ROS是什么？

ROS( Robot Operating System )是一种用于编写机器人软件的灵活框架，ROS中集成了大量的工具、库、协议，提供了类似操作系统所提供的功能。

ROS安装步骤

1.安装

1.1配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。

1.2设置清华大学sources.list

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1.4开始安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

1.5设置环境

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

sudo echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

2.开始使用，运行Example

2.1打开三个命令行按顺序分别执行下面命令

启动核心

roscore

启动turtlesim_node，显示乌龟UI界面

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动turtle_teleop_key，使用方向键控制乌龟移动并留下痕迹，按q退出

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

乌龟样例展示图：